Os mais antigos relatos sobre o beijo remontam a 2.500 a.C. e foram encontrados nas paredes dos templos de Khajuraho, na Índia. Diz-se que na Suméria, antiga Mesopotâmia, as pessoas costumavam enviar beijos aos deuses.
Na história da humanidade o beijo representou muito mais do que um gesto de carinho. Entre os hebreus, o beijo usado nas saudações era afetuoso, e também marcava reconciliação ou perdão. Foi também com um beijo que Judas identificou Jesus aos seus perseguidores. (Lucas, 22:48)
Entre alguns povos como persas, gregos e romanos, o beijo, simbolizava a classe social. Homens do mesmo padrão de vida se beijavam na boca. Se um dos homens era de classe inferior, o beijo era dado no rosto. Se a diferença de classe era muito grande, o mais pobre se ajoelhava diante do mais rico. Também marcava o acordo entre senhores feudais e seus vassalos.
No latim, beijo significa toque dos lábios. Na cultura ocidental, ele é considerado gesto de afeição. Entre amigos, é utilizado como cumprimento ou despedida; entre amantes e apaixonados, como prova da paixão.
No Brasil, D. João VI introduziu a cerimônia do beija-mão: em determinados dias o acesso ao Paço Imperial era liberado a todos que desejassem apresentar alguma reinvidicação ao monarca. Em sinal de respeito, tanto os nobres, como as pessoas mais simples, até mesmo os escravos, beijavam-lhe a mão direita antes de fazer seu pedido. Esse hábito foi mantido por D. Pedro I e por D. Pedro II.
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